Frag Out! Magazine

Na rogach kadłuba zamocowane są cztery uchwyty służące do przenoszenia RMI (tę czynność mogą wy- konać nawet dwie osoby) oraz jego mocowania pod- czas przewożenia w pojazdach. W uchwyty wkom- ponowano oświetlenie oraz cztery kamery obrysowe (skierowane odwrotnie do oświetlenia), które bardzo ułatwiają kierowanie robotem w ciasnych pomiesz- czeniach. Kamery obrysowe stanowią dopełnienie kamer jezdnych, które umieszczone są pośrodku przedniej i tylnej ściany kadłuba. Podstawowym narzędziem RMI jest umieszczony na obrotowej platformie manipulator o pięciu stop- niach swobody, ponaddwumetrowym wysięgu oraz udźwigu wynoszącym 35 kg. Charakteryzuje się on dużym zakresem ruchu w każdej płaszczyźnie, a po złożeniu do pozycji transportowej zajmuje niewiele miejsca. Dolne ramię manipulatora wyprofilowano tak, by podczas obrotu platformy nie kolidowało z zamontowanym na kadłubie wyposażeniem, a jed- nocześnie umożliwiało sięganie chwytakiem np. pod podwozia pojazdów. Manipulator wraz z obrotową platformą można łatwo zdemontować, zmniejszając wymiary robota na czas transportu. Sama platforma stanowi także bazę do mocowania wyposażenia do- datkowego i części anten. Oczami RMI jest głowica Pan Tilt Zoom (PTZ) umoż- liwiającą prowadzenie obserwacji terenu w bezpo- średniej bliskości robota, a także, dzięki 30-krotnemu zoomowi, obiektów znacznie od niego oddalonych. Głowicę można wyposażyć w jedną lub dwie kame- ry, w tym światła widzialnego lub nokto- i termo- wizyjne. Dzięki zastosowaniu w konstrukcji głowicy napędów typu Direct Drive możliwe jest operowanie kamera- mi w sposób bardzo szybki lub powolny i precyzyjny. Robotem steruje się za pomocą prze- nośnego pulpitu operatorskiego wy- posażonego w dwa monitory oraz dwa dżojstiki i zestaw przycisków do sterowania funkcja- mi robota. Na dolnym monitorze dotykowym wizu- alizowane są między innymi: aktualna konfiguracja ramion robota w 3D, orientacja geograficzna i poło- żenie RMI na mapie, odczyty z czujników. Na drugim monitorze wyświetlany jest obraz z kamer robota z możliwością dowolnej ich konfiguracji – maksy- malnie można wyświetlić obrazy z czterech kamer jednocześnie. Zasadniczym sposobem przesyłania sygnałów do i od robota jest cyfrowa, kodowana łączność radiowa. Zapewnia ona bezpieczną łącz- ność pomiędzy RMI a stanowiskiem operatorskim w promieniu do 1000 metrów, doraźnie, w razie po- trzeby (np. bardzo silne zakłócenia transmisji) można w prosty sposób przejść na przesył sygnału światło- wodem rozwijanym z automatycznej nawijarki mo- cowanej do kadłuba (na bębnie nawijarki mieści się 300 metrów światłowodu). Jedno stanowisko opera- torskie umożliwia współpracę kilku robotów w jed- nej przestrzeni operacyjnej, a oprócz tego ma tak- że możliwość sterowania kilkoma typami robotów ZAAWANSOWANE TECHNOLOGIE

• Cover