Frag Out! Magazine
Issue link: https://fragout.uberflip.com/i/1100428
liczeniowej) metoda pozwalająca uzupeł- nić standardową analizę obrazu. Funk- cjonalności sonaru HISAS uzupełniane są również przez inne czujniki pojazdu. Pierwszym z nich jest wielowiązko- wa sonda EM 2040 mająca możliwość konstruowania „mozaiki sonarowej", czyli trójwymiarowego obrazu 3D rozpoznawa- nego obiektu. Aby umożliwić samodzielną wizualną identyfikację wykrytych obiek- tów, pojazd dysponuje również kamerą dającej czarno-biały obraz o wysokiej rozdzielczości oraz wspomagającymi jej pracę oświetleniem w postaci diod LED. Hugin może operować w trzech trybach: nadzorowanym przez operatora. Oznacza to, że załoga jednostki macierzystej ma na bieżąco możliwość wydawania poleceń pojazdowi, zmieniania jego zadań oraz ma aktualną informację o jego pozycji; autonomicznym, kiedy to pojazd działa autonomicznie i niezależnie od swojego nosiciela; mieszanym, gdy w trakcie wykonywania zadania występują okresy działań autono- micznych oraz pod kontrolą człowieka. Istnieje kilka sposobów komunikacji z pojazdem wykonującym zadanie. Z zanurzonym AUV można się kontakto- wać za pomocą łączności akustycznej – z wykorzystaniem uplinku o dużej wy- dajności dwukierunkowego łączą danych o mniejszej wydajności oraz awaryjnie poprzez system HIPAP (który poza tym zadaniem wykorzystywane jest do pre- cyzyjnego pozycjonowania pojazdu), natomiast gdy znajduje się na powierzch- ni – za pomocą łącza radiowego pracu- jącego w paśmie UHF, jak też łączności satelitarnej Iridium. Technicznie najprost- szym sposobem komunikacji jest wyko- rzystywany, gdy pojazd zostaje podjęty z wody i znajduje się na pokładzie nosicie- la. W tym momencie pojazd podłączany jest poprzez gniazdo Ethernet bezpośred- nio do systemu walki nosiciela. Jednym z większych wyzwań związanych z operacjami prowadzonymi za pomocą Hugina jest procedura jego wypuszcza- nia z okrętu i przyjmowania na pokład po wykonaniu zadania. Systemem spełnia- jącym oba te zadania jest specjalne wysu- wane łoże, na którym spoczywa pojazd. Aby wypuścić pojazd konstrukcja wraz z AUV wysuwa się niemal całkowicie poza obrys rufy, a następnie pochyla, tworząc zjeżdżalnię, po które Hugin wpa- da do wody. Przyjmowanie pojazdu jest odwrotnością tej procedury. AUV wynu- rza się około 50–100 metrów od okrętu, do pojazdu mocowana jest lina, za której pomocą podprowadzany jest do już opusz- czonego łoża. Następnie pojazd wciągany jest na łoże i razem z nim podnoszony na pokład macierzystego okrętu. ANALIZA DANYCH System dostarczany jest wraz dedy- kowanym oprogramowaniem. Pozwala ono na obróbkę i analizę zgromadzonego materiału. Procesy te dokonywane są na trzech poziomach: dostarczenie surowego materiału sona- rowego o częstotliwości 100kHz, mate- riał ten pozwala jedynie na zgrubną anali- zę i detekcję bardzo dużych obiektów, np. wraków jednostek pływających; wysokiej rozdzielczości – obrazowanie takie jest efektem „obróbki" surowe- go materiału do standardu SAS i jest standardowo wykonywane dla całej ska- nowanej powierzchni dna morskiego. Rozdzielczość na poziomie 4 cm pozwala na wykrycie nawet najmniejszych min czy innych przedmiotów niebezpiecznych; pot processing – największa osiągal- na rozdzielczość obrazów wynosząca 2 cm. Jej wykonanie zajmuje dużo czasu ze względu znaczny rozmiar surowych danych, których obrobienie wymaga du- żej mocy obliczeniowej. Z powyższego powodu zwykle wykonywana jest tylko w odniesieniu do przedmiotów i obszarów zdefiniowanych przy analizie materiałów dysponujących gorszą jakością. Nie jest wykorzystywana zbyt często, ponie- waż zwykle do zadań przeciwminowych z nawiązką wystarcza zobrazowanie o rozdzielczości 4 cm. MIEJSCE HUGINA W SYSTEMIE WALKI KORMORANA Niszczyciel min Kormoran należy do jed- nostek bardzo dobrze przygotowanych do zwalczania współczesnych zagrożeń minowych. W skład jego wyposażenia zadaniowego wchodzi cały wachlarz sen- sorów osadzonych na przenoszonych na jego pokładzie pojazdach bezzałogowych i na samym okręcie. Jednostka dysponu- je opracowaną przez Ośrodek Badawczo Rozwojowy Cetrum Techniki Morskiej podkilową stacją hydrolokacyjną SHL- 101/TM, stacja ta pozwala na prowadze- nie poszukiwań pod dnem okrętu, lecz tyl- ko do określonej, limitowanej warstwami wody o różnej temperaturze, głęboko- ści. Systemem, który pozwala pokonać to ograniczenie jest szwedzki pojazd bezzałogowy Double Eagle Mk III przeno- szącym sonar holowany SHL-300. Dzięki produktowi SAAB antena sonaru może zostać umieszczona bliżej dna morskiego, pod warstwami wody, jak też w pewnej odległości od okrętu, zwiększając jego bezpieczeństwo. Pojazd jest kontrolowa- ny z pokładu okrętu za pomocą kabloliny, co oznacza, że nie jest systemem autono- micznym, lecz cały czas znajdującym się pod kontrolą operatora. Trzecim systemem umożliwiającym wy- krywanie zagrożeń minowych jest opisa- ny powyżej, dysponujący bardzo dużymi możliwościami pojazd autonomiczny Hugin 1000 MR. Jest to możliwie dzięki wypo- sażeniu pojazdu w sonar o HISAS 1032. Duet Hugin – HISAS radykalnie zwiększył powierzchnię, którą w określonym czasie jest w stanie przeszukać jego nosiciel. Osiągnięto to dzięki sonarowi o synte- tycznej aperturze, pracującemu w odpo- wiedniej częstotliwości oraz umieszczeniu go na bezzałogowej podwodnej platformie zdolnej do operowania blisko dna morskie- go w dużym zakresie głębokości. Poza zwiększoną wydajnością maryna- rze podkreślają również drugą istotną zaletę powyższego rozwiązania. Umiesz- czenie sensorów na pokładzie zdolnego do autonomicznych operacji pojazdu bezza- łogowego zapewnia wysoki poziom bezpie- czeństwa odsuniętemu od potencjalnego www.fragoutmag.com